Control de Par Computado Extendido para la reducción de errores en el Robot Paralelo 3RRR

  1. Asier Zubizarreta 1
  2. Itziar Cabanes 1
  3. Eva Portillo 1
  4. Darío Orive 1
  5. Marga Marcos 1
  1. 1 Depto. Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad del País Vasco EHU/UPV
Libro:
XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009

Editorial: Universidad de Valladolid

ISBN: 978-84-692-2387-1

Año de publicación: 2009

Páginas: 97

Congreso: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)

Tipo: Aportación congreso

DIALNET GOOGLE SCHOLAR

Resumen

En este artïculo, se calcula un modelo redundante del robot paralelo 3RRR, de 3 grados de libertad, que permite considerar explícitamente datos de posición y velocidad de las articulaciones pasivas sensorizadas. El modelo dinámico desarrollado es implementado en un esquema de Control de Par Computado redundante. Para validar esta estrategia de control, se realiza un estudio experimental que demuestra que esta estrategia redundante es más eficaz que un Control de Par Computado clásico.

Fuente de los datos: Dialnet