Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación Wrist

  1. Aitziber Mancisidor 1
  2. Asier Zubizarreta 1
  3. Itziar Cabanes 1
  4. Pablo Bengoa 1
  5. Íñigo Sesar-Gil 1
  1. 1 Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
    info

    Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

    Lejona, España

    ROR https://ror.org/000xsnr85

Libro:
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-808-1

Año de publicación: 2016

Páginas: 35-42

Congreso: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

Una de las tareas más críticas de la robótica de rehabilitación es controlar la interacción entre el robot y el paciente. El diseño de un controlador adecuado y robusto requiere de un modelo preciso del robot, por ello, en este trabajo se presenta el modelo cinemático y dinámico del UHP. El Universal Haptic Pantograph (UHP) es un robot de rehabilitación configurable, idóneo para realizar ejercicios de brazo y/o muñeca, siendo este último el objetivo de este artículo. Para resolver el modelo cinemático, se emplean ecuaciones de cierre vectoriales, mientras que se aplica la formulación Lagrangiana para estimar la fuerza de interacción. Con el fin de demostrar la eficiencia del modelo, se han realizado varias pruebas experimentales. Los resultados demuestran que el error medio de movimiento es de 1mm, mientras que el error estimado de fuerza es menor del 10%.

Fuente de los datos: Dialnet