Control MPC basado en un modelo LTV para un control de seguimiento de trayectoria

  1. Sara Mata 1
  2. Asier Zubizarreta 1
  3. Ione Nieva 1
  4. Itziar Cabanes 1
  5. Charles Pinto 1
  1. 1 Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
    info

    Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

    Lejona, España

    ROR https://ror.org/000xsnr85

Libro:
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-808-1

Año de publicación: 2016

Páginas: 169-176

Congreso: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

Este artículo presenta una aplicación de seguimiento de trayectoria para vehículos mediante Control Predictivo basado en Modelo (MPC) con un modelo Linealmente Variable en el Tiempo (LTV). El sistema de control esá diseñado para garantizar un correcto seguimiento de la trayectoria bajo ciertos criterios de confort. Por lo tanto, no solo se considera el error lateral, sino también el error de orientación respecto de la trayectoria objetivo. Además, también se consideran restricciones estrictas en la señal de control, en la variación de la señal de control y en el error lateral de seguimiento de la trayectoria. Se exponen resultados experimentales para diferentes tipos de trazados, concluyendo con un circuito. En todos los casos se considera un amplio rango de velocidades incluyendo elevadas velocidades.

Fuente de los datos: Dialnet