An adaptative sampling approach to the problem of learning and control in manipulators systems
- Sen Parte, Manuel de la
- Sandoval Martín, Juan María
- Kryukov, Yury
ISSN: 0210-8712
Año de publicación: 1989
Año: 22
Número: 4
Páginas: 31-44
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Revista de informática y automática
Resumen
Se presenta un método de muestreo adaptativo heurístico aplicado al problema de control de un manipulador. El método se basa en una planificación jerarquizada de la acción de control junto con la secuencia de períodos de muestreo así como la actualización del mismo con relación a la secuencia de errores medibles en instantes de muestreo. La acción de control se implementa de acuerdo con los métodos de estimación de búsqueda del estado objetivo del sistema controlado, métodos de control local para un sistema multiparamétrico con interacción entre sus elementos y métodos locales de aprendizaje partiendo de movimientos anteriores. La teoría se aplica al caso de un manipulador de un grado de libertad, porque esta es la estructura básica para obtener modelos con varios grados de libertad.