rtfCANopenimplementación del Bus CAN para Sistemas Empotrados

Resumen

Este artículo describe el diseño y la implementación (hardware y software) de rtfCANopen, un sistema de comunicación basado en el bus CAN y adaptado a las necesidades de los sistemas empotrados. Se discuten las necesidades que impone el desarrollo de sistemas distribuidos de tiempo real al sistema de comunicación y, partiendo de las conclusiones obtenidas, se diseña rtfCANopen. Entre las características de esta implementación cabe destacar: se basa en el protocolo de alto nivel estándar CANopen; requiere de pocos recursos; tiene capacidades de descarga, configuración y puesta en marcha automática de los nodos del sistema distribuido; permite que el ingeniero de control se abstraiga de los problemas inherentes a las comunicaciones. Además, rtfCANopen, aunque puede usarse de forma independiente, encaja en un proceso de desarrollo coherente soportado por el conjunto de herramientas RTF (Real Time Framework) con lo que aspectos como el cálculo de tiempos de ejecución de peor caso y su uso en el análisis, la asignación de prioridades a mensajes ó el empaquetado de señales en mensajes se tratan de forma global y coherente. Como caso de estudio se aplica rtfCANopen en el control de un robot móvil autónomo.