Caracterización de los sistemas de actuación para vehículos altamente automatizados

  1. Joseba Sarabia 1
  2. Jose Angel Matute 1
  3. Asier Zubizarreta 2
  1. 1 Tecnalia
    info

    Tecnalia

    Derio, España

  2. 2 Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
    info

    Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

    Lejona, España

    ROR https://ror.org/000xsnr85

Liburua:
XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019
  1. Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
  2. Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
  3. María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
  4. Óscar Fontenla Romero (coord.)
  5. Esteban Jove Pérez (coord.)
  6. Alberto José Leira Rejas (coord.)
  7. José Antonio López Vázquez (coord.)
  8. Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
  9. María Carmen Meizoso López (coord.)
  10. Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
  11. Andrés José Piñón Pazos (coord.)
  12. Héctor Quintián Pardo (coord.)
  13. Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
  14. Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
  15. Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)

Argitaletxea: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña

ISBN: 978-84-9749-716-9

Argitalpen urtea: 2019

Orrialdeak: 596-603

Biltzarra: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)

Mota: Biltzar ekarpena

Laburpena

Los modelos de simulación son importantes para la investigación y desarrollo de estrategias de decisión y control en vehículos automatizados. Las plataformas de pruebas reales se obtienen generalmente mediante la modificación de vehículos comerciales, donde robots o actuadores electromecánicos son fijados a los elementos de conducción del vehículo como el volante, pedales de freno y aceleración. Diferencias significativas durante el ajuste de las ganancias en el control de alto nivel entre simulaciones y dichas plataformas reales pueden deberse principalmente a un modelo impreciso de los actuadores. En este trabajo, se presenta una revisión del estado del arte sobre técnicas para el control de bajo nivel en diferentes plataformas utilizadas tanto en lo académico como en la industria. Adicionalmente, se muestra la metodología utilizada para el modelado de actuadores realizando pruebas a lazo abierto sobre una plataforma real para pruebas de conducción automatizada. Finalmente, se presenta una comparativa entre el comportamiento de los actuadores modelados y los reales durante un recorrido del vehículo en modo automático ejecutando una ruta predefinida, evidenciando la fiabilidad de los modelos propuestos y la metodología utilizada para su obtención.