Validation of trajectory planning strategies for automated driving under cooperative, urban, and interurban scenarios

  1. LATTARULO, Ray Alejandro
Dirigida por:
  1. Joshué Pérez Rastelli Director/a
  2. Vicente Gómez Garay Director

Universidad de defensa: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea

Fecha de defensa: 02 de diciembre de 2019

Tribunal:
  1. Matilde Santos Peñas Presidente/a
  2. Asier Zubizarreta Pico Secretario
  3. Fernando García Fenández Vocal

Tipo: Tesis

Teseo: 614519 DIALNET lock_openADDI editor

Resumen

En esta Tesis se estudia, diseña e implementa una arquitectura de control para vehículos automatizados de forma dual, que permite realizar pruebas en simulación y en vehículos reales con los mínimos cambios posibles. La arquitectura descansa sobre seis módulos: adquisición de información de sensores, percepción del entorno, comunicaciones e interacción con otros agentes, decisión de maniobras, control y actuación, además de la generación de mapas en el módulo de decisión, que utiliza puntos simples para la descripción de las estructuras de la ruta (rotondas, intersecciones, tramos rectos y cambios de carril).