Planificación del movimiento de sistemas multicuerpo altamente redundantes en entornos con obstáculos

Abstract

Se presenta un método para la planificación del movimiento de sistemas multicuerpo con cualquier nivel de redundancia en grados de libertad. Para ello se plantea por una parte un nuevo procedimiento para la elusión de obstáculos, basado en un campo de fuerzas repulsivas aplicado a un modelo del sistema anticuerpo. Se trata de una nueva extensión de los conocidos métodos basados en campos de potencial artificial. Por otro lado, se desarrolla un nuevo método para la planificación de las trayectorias de los puntos de control del sistema multicuerpo, basado en los mismos métodos de potencial artificial, y que se ha denominado "método de la línea cuasi-geodésica".