Análisis de precisión de manipuladores paralelos

Resumen

LA TESIS ESTA CENTRADA EN AMBITO DEL ANALISIS DE PRECISION DE ROBOTS PARALELOS.EN CONCRETO,SE ANALIZAN LOS EFECTOS DE LA FLEXIBILIDAD DE LOS ELEMENTOS Y LAS HOLGURAS EN LAS UNIONES EN EL ERROR DE POSICION. SE PROPONEN CIERTOS PROCEDIMIENTOS SISTEMATICOS QUE PERMITEN CALCULAR DICHO ERROR BAJO DETERMINADAS HIPOTESIS QUE SIMPLIFICAN EL CALCULO. EN PRIMER LUGAR SE PRESENTA UNA METODOLOGIA PARA EL CALCULO DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ, PLANTEADA DE FORMA QUE SE PUEDA SABER EL MODO EN QUE AFECTA CADA ELEMENTO CONSTRUCTIVO A LA RIGIDEZ DEL ROBOT. LA METODOLOGIA DESARROLLADA SE APLICA AL CALCULO DE LA RIGIDEZ DEL MECANISMO PLANO 5R Y AL MANIPULADOR ESPECIAL 6-RUS. SE CALCULA LA RIGIDEZ EN TODO EL ESPACIO DE TRABAJO Y SE ADVIERTE QUE LAS SINGULARIDADES INVERSAS TIENEN UNA MAYOR RIGIDEZ. POSTERIORMENTE, SE PRESENTA UN PROCEDIMIENTO PARA EL CALCULO DEL ERROR DEBIDO A HOGURAS, SIN TENER EN CUENTA LA FLEXIBILIDAD DE LOS ELEMENTOS. EL PROCEDIMIENTO SE APLICA AL CALCULO DEL ERROR DE POSICION DEL MECANISMO PLANO 5R Y DEL MECANISMO ESPACIAL 3-PRS. EN AMBOS CASOS, SE OBSERVAN DISCONTINUIDADES PRODUCIDAS POR LAS PERDIDAS DE CONTACTO EN LAS UNIONES CON HOLGURA, QUE PUEDEN SER PROBLEMATICAS YA QUE PRODUCEN RUIDO Y VIBRACIONES. FINALMENTE, SE EXTIENDE EL PROCEDIMIENTO DE CALCULO DEL ERROR DEBIDO A HOLGURAS, DE FORMA QUE PUEDA ANALIZARSE DE FORMA CONJUNTA LOS EFECTOS DE HOLGURAS Y DEFORMACIONES ELASTICAS.