Reformulación de los métodos de compensación en el dominio de la frecuencia. Robustez de los controladores utilizando el principio del modelo interno

Abstract

EN ESTE TRABAJO SE HAN ABORDADO PRIMORDIALMENTE DOS TEMAS DE COMPENSACION DE SISTEMAS LINEALES CONTINUOS Y ESTABILIDAD, AMBOS PLANTEADOS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, Y UN TERCERO, QUE ESTUDIA EL CONTROL OPTIMO DE SISTEMAS LINEALES DISCRETOS: (A) EL DISEÑO DE FAMILIAS DE COMPENSADORES QUE MANTIENEN UNA ESTABILIDAD RELATIVA PREFIJADA POR EL SISTEMA, EL METODO UTILIZADO ES EL DE DISEÑO DE REDES DE ATRASO-ADELANTO O DE PIDS EN EL PLANO FASE-MAGNITUD EN DECIBELIOS MEDIANTE EL USO DE SUS LUGARES DE BLACK. LA APORTACION FINAL QUE SE REALIZA CONSISTE EN PERMITIR EL DISEÑO EN BLOQUE DE UN CONJUNTO DE CONTROLADORES QUE CUMPLAN LAS ESPECIFICACIONES PREFIJADAS. TODO ELLO AYUDADO MEDIANTE METODOS GRAFICOS. SE HA DESARROLLADO, ADEMAS, UN ALGORITMO PARA ORDENADOR QUE UTILIZA EL METODO DE DISEÑO DESCRITO. (B) EL PRINCIPIO DEL MODELO INTERNO SE HA UTILIZADO CON SISTEMAS LINEALES CONTINUOS QUE PRESENTEN INCERTIDUMBRES, DE TAL FORMA QUE EL DISEÑO MEDIANTE REDES DE COMPENSACION CONSIGA MANTENER UNA ESTABILIDAD RELATIVA PREFIJADA. AL MISMO TIEMPO SE MANTIENE LA ESTABILIDAD BAJO CIERTAS CONDICIONES PARA LA INCERTIDUMBRE DE LA PLANTA. (C) UN TERCER TEMA ABORDADO HA SIDO EL DE LA OPTIMIZACION DE REGULADORES CUADRATICOS DISCRETOS CUANDO LA PLANTA TIENE DIFERENTES TIPOS DE RETARDOS Y/O CUANDO EL CONJUNTO DE MUESTRAS UTILIZADAS PARA LA OPTIMIZACION EN LA FUNCION DE COSTE ES, EN GENERAL, DIFERENTE PARA LA ENTRADA Y EL ESTADO. SE HA APUNTADO BREVEMENTE LA POSIBILIDAD DE LIGAR LA ELECCION DE LAS MATRICES EN LA FUNCION DE COSTE CON LA COLOCACION DE POLOS EN UNA DETERMINADA REGION DEL PLANO.