Fusión de sensores para la localización robusta de vehículos autónomos en áreas urbanas
- Kerman Viana 1
- Mikel Diez 1
- Asier Zubizarreta 1
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Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
info
Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
Lejona, España
Editorial: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-804-3
Any de publicació: 2021
Pàgines: 309-316
Congrés: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)
Tipus: Aportació congrés
Resum
El posicionamiento por GPS en zonas urbanas densamente pobladas puede ser un reto, principalmente debido al bloqueo de señales por edificios o túneles. Es por ello que los vehículos autónomos necesitan implementar alternativas para estas situaciones mediante una estructura de localización tolerante a fallos. Este es un área de gran interés en la que predominan el uso de técnicas de duplicación-comparación en combinación con las belief function, además de técnicas de localización alternativas. Este trabajo propone una estructura de localización para zonas urbanas densamente pobladas que incluye tanto un algoritmo robusto de detección de errores, capaz de evaluar el rango de confianza de cada estimación, como una precisa técnica de localización alternativa basada en un algoritmo de map matching de bajo coste computacional. La validación en un entorno simulado ha verificado la funcionalidad de la propuesta