Vibration control strategies for a very Lightweight One Degree-of-Fredoom flexible arm built with composite material

Résumé

La Tesis coctoral trata sobre el control de vibraciones de robots flexibles construidos mediante materiales compuestos. En ella, se ha aplicado un abanico representativo de las distintas filosofías de regulación aplicadas usualmente a dichos manipuladores: inversión dinámica, control robusto y control adaptivo, todas ellas con un enfoque novedoso y particular respecto a la literatura existente hasta la ficha. Sin embargo, la principal contribución de la Tesis consiste en el control de un brazo flexible que presenta grandes desplazamientos, y, por tanto, no linealidades geométricas, durante su movimiento. Éste es un problema más complejo para el cual las estrategias habituales de control no proporcionan buenos resultados, por lo que ha sido abordado mediante una innovadora y sencilla estrategia de control basada en reflexión de ondas mecánicas a través de sistemas de masas concentradas.